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2010年9月20日星期一

樂高 NXT 軌跡車二

    如果你用「一左一右」前進方式的LEGO NXT 軌跡車,會發現NXT速度較慢而驅動馬達走走停停,難道沒有更好的方式嗎??   當然有......因為到羅馬的方式不只有一種,現在介紹另一種方式是同時供電給兩顆驅動馬達,但電力會因光感應器的數值變化而持續「左右微調」的 PID控制方式,這次只用到 Proportional(比例)就夠了下次再加入 I 與 D。

P:Proportional(比例)     I:Integrative(積分)   D: Derivative(微分)

參考資料 :J. Sluka 網站的內容

    很多人說學數學只要會加減乘除就夠了幹麼學微積分上超市買菜又用不到,但這時候玩LEGO NXT你就會用到了,邏輯與數學在LEGO NXT上是非常重要的學習領域,而且從玩LEGO NXT的遊戲中學習邏輯與數學是最自然不過了因為你要現學現用才能玩 。


目標:讓LEGO NXT 軌跡車用「較平順」的走法沿著黑色膠帶前進


這是在下的組裝的第一種 NXT車體前面有超音波感應器能偵測前方是否有障礙物 ,旁邊有光感應器用來維持NXT軌跡車在黑色路線上前進






























第二種 NXT車體重點在於很容易加裝各種感應器與已安裝第三顆驅動馬達備用







NXC:程式碼




























範例影片








8 則留言:

  1. 請問一下這種車子如何組裝呢?
    學校剛好有上到自走車的組裝'
    每組都需要組裝一台,
    但卻不知從何下手組裝,
    請板大教學:D

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  2. 你如果有NXT的套件的如9797、8547裡面的說明書都有類似的外觀組裝圖,你也可以參考上面的照片本想再貼其他照片但因為我已經分解拆掉了所以也沒留下詳細的資料照片,其實組裝不難而且用的零件不多而程式碼就是上面的Code 就可以運行......祝你順利成功

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  3. 我試了你的程式了~可是對於有直角型的彎道就沒有轉那麼順暢~有方法解決嗎?

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  4. 直角轉彎不順應該要調整一電力降低、二比例值 Kp,不過最好的方式應該是增加程式的判斷模式,例如當NXT在白色時間超過2秒時應該要做搜尋黑色軌跡才能繼續前進....祝你成功

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  5. 請問~關於PID他本身對車體友什麼影響嗎?
    比方說P值越高車子速度越快?

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  6. P值的比重「反應」最大跟車速沒多大關係,你可以試試看把P值調整變大與變小的差異性

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  7. 請問我試了您的程式,但車子卻不能轉彎及矯正是出了甚麼問題呢?
    比例部分也有調過了

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  8. 請問一下3顆光感,那要如何用LEGO MINSTROM 2.0來寫ㄋ?

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