樂高 NXT 軌跡車三

樂高 LEGO NXT 軌跡車加上超音波感應器是這次的設計重點，因為我們要在黑線上放一些障礙物，看樂高 LEGO NXT 軌跡車是否能避開障礙物繼續前進


所需材料：

1. 白色珍珠板一塊約2公尺*1公尺
2. 黑色膠帶一卷
3. LEGO NXT 本體
4. Motor 驅動馬達兩個
5. Light Sensor 光感應器一個
6. Ultrasonic Sensor 超音波感應器一個
7. LEGO建構零件
8. 想像力...................^_^

目標：讓LEGO NXT 軌跡車沿著黑色膠帶前進並且遇到障礙物時能避開後再繼續前進


沿用上次的車體那就來個 LEGO NXT 「障礙」越野的 Pose !!

 

    這次 NXC 程式的撰寫重點就是讓 LEGO NXT 同時運作兩件事（Task）：A 持續前進 、B 偵測前方障礙物時要停止並後退一些再繞過障礙物繼續前進，實際測試時你會發現LEGO NXT 遇到障礙物時會發生突然前進又後退的困擾意外。

    這是因為 AB兩件事同時發生沒有先後順序導致 LEGO NXT 無所適從，這時我們需要一個交通號誌類似路口的紅綠燈「Mutex」，看AB Task誰先取得 Mutex 的控制權誰就執行而另一個Task就要先暫停等待對方程序完成。

NXC 程式碼：

程式執行影片