樂高 Lego 與 Arduino 機器人

2017年5月27日星期六

Arduino 與樂高變速箱

樂高的材料結構性多樣化，其中齒輪比大小都有因此組成一個6段變速箱試試看

1.Arduino UNO *1
2. SHIELD V5.0 擴展板 *1
3.伺服馬達MG996R *2
4.LDC 1602 I2C *1
5.電池 9V *1

2017年5月24日星期三

材料：
1. Arduino UNO板子 *1
2.SHIELD V5.0 擴展板 *1
3.小型伺服馬達SG90 *2
4.HC-SR04 超音波感測器 *1
5.1602 LCD I2C 點陣液晶模組 *1
6.LED 燈球 *1
7.電源用9V 電池 *1

開發環境Arduino IDE 1.8.2，沒使用 Scratch 積木程式是因為arduino的程式沒有多複雜，小學5年級以上的學生經說明都能理解，用程式碼的好處比起積木指令要更簡潔彈性更大，尤其當程式複雜時更能體會用程式碼的好處。

Arduino uno+ Sensor Shield V5.0 擴展板合體後的外觀

用擴展板的好處就是把常用的GPIO腳位、電源、接地都拉出來不需要用麵包版來接線擴充

程序一：把上述零件單一測試

伺服馬達

測試小型伺服馬達SG90：是否能在0~180來回運作

1602 LCD I2C 點陣液晶模組

測試1602 LCD 點陣液晶模組是否能正常顯示文字

HC-SR04 超音波感測器
延續剛剛LCD螢幕的程式碼，這次要把超音波測到的距離顯示在LCD上

測試HC-SR04 超音波感測器

當以上伺服馬達、LCD螢幕、超音波感應器測試都Ok後就要整合在一個程式中，我用樂高零件把Arduino UNO機板、擴展版、伺服馬達、LCD 1602螢幕、超音波HC-SR04整合在一起如下圖

用樂高積木當架構把零件組合起來

編譯與上傳程式到Arduino中

C 語言+ Arduino + MacBook Pro

接著在PC要撰寫接收Arduino傳過來的資料並存入資料庫中，我用C#開發PC端程式

重點說明：
PC與Arduino溝通的方式很多如透過USB Cable、藍芽BT、 WIFI等，這次用USB Cable來接收與傳遞資料跟 Arduino溝通。

PC與Arduino溝通是透過ComPort，當Arduino機板插到電腦USB接口時作業系統會給予一個ComPort作為雙方溝通之用，可以從控制台>>系統>>裝置管理員中得知訊息

PC與Arduino溝通是透過COM21（註：每個人的ComPort不同）

因此PC端程式要傳送與接收Arduino資料時就是透過Com21，PC端的程式開發

PC 端每2秒接收Arduino 超音波傳送的資訊儲存並繪圖

如果在Arduino接上溫度感應器、煙霧感應器、土壤質感應器、心跳感應器等都能用相同的方式紀錄資訊並於事後分析，更進階的玩法就是向特定裝置如手機App發送訊息等（這時候又要學習開發手機App程式）。

Arduino的售價低廉入門容易在網路上Google一大堆資料，如果想讓小朋友動手玩玩看並學習程式撰寫是十分適合的科學教材。

2017年3月4日星期六

YouTube 影片分享機器手臂

2017年1月12日星期四

YouTube 六軸機械手臂分享

在網路看到這個模型真是讚

2015年12月27日星期日

Arduino 循跡智慧車、遙控車與Android智慧手機藍芽控制

用Arduino DIY做玩具是個很有趣的題目，既能學到組裝結構又能學習程式設計一舉兩得，看到車子沿著黑線前進遇到障礙物就自動停住跟買現成的玩具遙控車有著很不一樣的感受，跟小孩一起玩小孩也很有興趣學習。

需要的組件如下：

1.Arduino Uno 相容版。

2.藍芽 HC-06 接收與傳送訊息至Android手機

3.LED全彩燈球可以顯示循跡車狀態

4.兩顆1:48 DC馬達與輪組作為驅動力

5.萬向輪

6.L298N馬達驅動板，控制馬達正反轉與速度PWS變化

7.超音波感應器 HC-SR04讓循跡車能感應前方是否有障礙物

8.尋跡模組 TCRT5000 紅外線反射感應器，用來分辨黑白線

9.樂高Technic標準孔支架作為循跡車主結構

2015年12月24日星期四

Arduino 機械手臂準備資料

進入Arduino通常都會作些自己有興趣的項目，例如循跡自走車、藍芽遙控車、Wifi無線網路等，這些都做過後下一個目標就是機械手臂Robot Arm，當然先從資料收集準備起。

86Duino

機械手臂介紹01 組裝過程介紹

資料裡面提到Servo的定位要參考各種規格的差異性，在組裝前Servo要先定位不要拿到零件就開始組裝，電源供應要注意穩定性。

YouTube上有趣的應用

2015年12月18日星期五

實做Arduino + ESP8266 WIFI無線模組與Android手機互動

接上電源準備起動 ESP8266 無線 WIFI 模組

當Arduino ESP8266 接上家中WIFI 路由器時取得DHCP 192.168.1.54，另外ESP 8266 AP模式的固定IP 192.168.4.1

螢幕顯示ESP8266 監聽Port 8015，這就是Android手機與ESP8266溝通Port

實際測試：Android手機直接連接ESP8266 AP模式 192.168.4.1 Port8015 並送出red訊息，
當Arduino收到red後把LED切到紅色

實際測試：Android手機直接連接ESP8266 AP模式 192.168.4.1 Port8015 並送出green訊息，
當Arduino收到green後把LED切到綠色

實際測試影片

2015年12月4日星期五

Android 與Arduino 資料交換方式

當你想要從手機發送訊息給Arduino或想從Arduino收到回傳訊息時都必須知道如何使用DataInputStream / DataOutStream

Example01 Example02

android的網路資料交換分為2種：基於socket的，和基於http協定的。

自己玩Android 與Arduino不論是透過藍芽 HC-05、HC-06或是無線網路ESP8266 都是用Socket方式來做資料交換。網路上這篇文章說明很清楚值得大家參考

基於socket的用法

　　伺服器端：-----------------------------------------------------------------------------------------

　　先啟動一個伺服器端的socket ServerSocket svr = new ServerSocket(8989);

　　開始偵聽請求　　　　　　　　　

Socket s = svr.accept();

　　取得輸入和輸出

　　DataInputStream dis = new DataInputStream(s.getInputStream());

　　DataOutputStream dos = new DataOutputStream(s.getOutputStream());

　　Socket 的交互通過流來完成，即是說傳送的位元組流，因此任何檔都可以在上面傳送。

誰打開的記得要關上。

　　用DataInputStream/DataOutputStream來進行包裝是因為我們想要他們對基底資料型別的讀寫功能readInt(),writeInt(),readUTF(),writeUTF()等等。

　　用戶端：-----------------------------------------------------------------------------------------

　　發起一個socket連接　　　　　　

Socket s = new Socket("192.168.1.16",8015);

　　取得輸入和輸出

　DataInputStream dis = new DataInputStream(s.getInputStream());

　　DataOutputStream dos = new DataOutputStream(s.getOutputStream());

　　之後就可以相互通信了。誰打開的記得要關上。

InputStream is = new FileInputStream("test");
//暫存BYTE陣列
ByteArrayOutputStream baos = new ByteArrayOutputStream();
//緩衝
byte buffer[] = new byte[512];
//紀錄讀進來長度
int length = 0;
//假如等於-1代表沒有資料了
while( (length = is.read(buffer)) != -1){
//從緩衝區讀取buffer裡面0~length-1的位置
baos.write(buffer, 0, length);
}
//ByteArrayOutputStream轉成位元陣列
byte data [] = baos.toByteArray();
is.close();
baos.close();

基於Http協定

　　一般是發送請求到某個應用伺服器。此時需要用到HttpURLConnection

　　先取得HttpURLConnection urlConn = new URL("http://www.google.com").openConnection();

　　設置標誌　

　　　　urlConn.setDoOutput(true); urlConn.setDoInput(true);//post的情況下需要設置DoOutput為true

　　　　urlConn.setRequestMethod("POST");

　　　　urlConn.setUseCache(false);//設置是否用緩存

　　　　urlConn.setRequestProperty("Content-type","application/x-www-form-urlencoded");//設置content－type

　　獲得輸出流，便於想伺服器發送資訊。

　　　　DataOutputStream dos = new DataOutputStream(urlConn.getOutputStream());

　　望流裡面寫請求參數

　　　　dos.writeBytes("name="+URLEncoder.encode("chenmouren","gb2312");

　　　　dos.flush();dos.close();//發送完後馬上關閉。

　　獲得輸入流，取資料

　　　　BufferReader reader = new BufferedReader(new InputStreamReader(urlConn.getInputStream()));

　　　　reader.readLine();//用 !=null來判斷是否結束

　　　　reader.close();

　　讀完了記得關閉connection　　urlConn.disconnect();

//-----------------------------------------------

import java.io.*;
import java.net.*;

public class client
{
 public static void main(String [] argv)throws IOException
 {
  StartClient(1234);
 }
 public static void StartClient(int port)
 {
  try
  {
   //設定連線的主機位置
   InetAddress add = InetAddress.getByName("ecc.johnsonlu.org");
   SocketAddress sc_add= new InetSocketAddress(add,port);
   Socket sc = new Socket();
   int timeout = 2000 ; //timeout 2秒
   System.out.println("連線中....");
   //與主機連線
   sc.connect(sc_add,timeout);
   System.out.println(sc.getLocalAddress() + "連線到" + sc.getInetAddress());
   
   //傳送資料到Server端
   DataOutputStream out = new DataOutputStream(sc.getOutputStream());
   out.writeUTF("我是Client");
   out.flush();
   
   //接收Server端資料
   DataInputStream in = new DataInputStream(sc.getInputStream());
   System.out.println("Server：" + in.readUTF());
   
   
  }
  catch(SocketTimeoutException e)
  {
   System.out.println("Timeout");
  }
  catch(IOException e)
  {
   e.printStackTrace();
  }
 }
}

//----------------------------------------------
Client:

try{

Socket socket = new Socket(mDestinationIP,mDestinationPort);

DataInputStream dataInputStream = new

            DataInputStream(socket.getInputStream());

int data;
//read data from server

while ((data=dataInputStream.read()) != -1) {
            //do sth
}

} catch (IOException e){
            //handle socket IOExceptions
}

Client Buffered data streaming

try{

Socket socket = new Socket(mDestinationIP,mDestinationPort);
BufferedInputStream bufferedInputStream = new
 BufferedInputStream((socket.getInputStream());
int data;
//read date from server

while ((data= bufferedInputStream.read()) != -1) {
            //do sth
}

} catch (IOException e){
            //handle socket IOExceptions
}

//---------------------------------------

import java.io.DataInputStream;
import java.io.DataOutputStream;
import java.io.IOException;
import java.net.Socket;
import java.net.UnknownHostException;

import android.app.Activity;
import android.os.Bundle;
import android.view.View;
import android.widget.Button;
import android.widget.EditText;
import android.widget.TextView;

public class AndroidClient extends Activity {

EditText textOut;
TextView textIn;

 /** Called when the activity is first created. */
 @Override
 public void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
     super.onCreate(savedInstanceState);
     setContentView(R.layout.main);
  
     textOut = (EditText)findViewById(R.id.textout);
     Button buttonSend = (Button)findViewById(R.id.send);
     textIn = (TextView)findViewById(R.id.textin);
     buttonSend.setOnClickListener(buttonSendOnClickListener);
 }

 Button.OnClickListener buttonSendOnClickListener
 = new Button.OnClickListener(){

@Override
public void onClick(View arg0) {
 // TODO Auto-generated method stub
 Socket socket = null;
 DataOutputStream dataOutputStream = null;
 DataInputStream dataInputStream = null;

 try {
  socket = new Socket("192.168.1.101", 8888);
  dataOutputStream = new DataOutputStream(socket.getOutputStream());
  dataInputStream = new DataInputStream(socket.getInputStream());
  dataOutputStream.writeUTF(textOut.getText().toString());
  textIn.setText(dataInputStream.readUTF());
 } catch (UnknownHostException e) {
  // TODO Auto-generated catch block
  e.printStackTrace();
 } catch (IOException e) {
  // TODO Auto-generated catch block
  e.printStackTrace();
 }
 finally{
  if (socket != null){
   try {
    socket.close();
   } catch (IOException e) {
    // TODO Auto-generated catch block
    e.printStackTrace();
   }
  }

  if (dataOutputStream != null){
   try {
    dataOutputStream.close();
   } catch (IOException e) {
    // TODO Auto-generated catch block
    e.printStackTrace();
   }
  }

  if (dataInputStream != null){
   try {
    dataInputStream.close();
   } catch (IOException e) {
    // TODO Auto-generated catch block
    e.printStackTrace();
   }
  }
 }
}};
}

2015年12月1日星期二

Arduino 字串處理

Serial.begin(9600);
String str="Hello World!";
Serial.println(str.length());　　　　//輸出 12
Serial.println(str.indexOf(" ")); //輸出 5 (有找到傳回索引)
Serial.println(str.indexOf(" ", 6)); //輸出 -1 (沒找到傳回 -1)
Serial.println(str.lastIndexOf("!")); //輸出 11
Serial.println(str.substring(6)); //輸出 World!
Serial.println(str.substring(0,7)); //輸出 Hello W
str.replace("World","Tony");
Serial.println(str); //輸出 Hello Tony!
str.concat(" Good Day!");
Serial.println(str); //輸出 Hello Tony! Good Day!
str.remove(16); //從 Day 前面空格開始刪
Serial.println(str); //輸出 Hello Tony! Good
str.remove(11,5); //從 G 前面空格開始刪
Serial.println(str); //輸出 Hello Tony!
str.toLowerCase();
Serial.println(str); //輸出 hello tony!
str.toUpperCase();
Serial.println(str); //輸出 HELLO TONY!
Serial.println(str.charAt(1)); //輸出 E
str.setCharAt(5,'+'); //將空格改為 +
Serial.println(str); //輸出 HELLO+TONY!
String str2="Hello+Tony!";
Serial.println(str.equals(str2)); //輸出 0
Serial.println(str.equalsIgnoreCase(str2)); //輸出 1
Serial.println(str.compareTo(str2)); //輸出 -32 (不同, str 在前)
Serial.println(str.compareTo("HELLO+TONY!")); //輸出 0 (雷同)
Serial.println(str.startsWith("HELLO")); //輸出 1
Serial.println(str.endsWith("TONY!")); //輸出 1
str=" HELLO ";
str.trim();
Serial.println(str.length()); //輸出 5 (已刪除前後空格)
str="180 Days";
Serial.println(str.toInt()); //輸出 180
str="65.245KG";
Serial.println(str.toFloat()); //輸出 65.25 (四捨五入到小數第二位)

2015年11月25日星期三

Android 手機與Arduino 藍芽HC-05 / 06 連結應用

讓Android、iPhone手機與Arduino連結交互應用是很有趣的程式設計，因此有些要注意的地方就留下紀錄

首先是Arduino部分

網路資源搜尋藍芽裝置網路資源 Arduino送資料給手機接收收機接收資料

藍芽搜尋藍芽傳送程式透過藍芽上傳程式02

Arduino 資料型態執行序資料傳遞執行序Run與Start差異性

透過藍芽燒縙Arduino 程式取代USB

Part 1

#include

#include 2C

.h>

#define MAX_BTCMDLEN 128

// 建立一個軟體模擬的序列埠

// HC-06 Arduino

// TX RX/Pin10

// RX TX/Pin11

SoftwareSerial BTSerial(10,11); // Arduino RX/TX

// Addr, En, Rw, Rs, d4,d5,d6,d7 backlight, polarity

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,2,1,0,4,5,6,7,3,POSITIVE);

byte cmd[MAX_BTCMDLEN]; // received 128 bytes from an Android system

int len = 0; // received command length

void setup() {

Serial.begin(9600); // Arduino起始鮑率：9600

BTSerial.begin(9600); // HC-06 出廠的鮑率：每個藍牙晶片的鮑率都不太一樣，請務必確認

// 初始化LCD1602

lcd.begin(16, 2);

lcd.clear();

lcd.backlight();

}

void loop() {

char str[MAX_BTCMDLEN];

int insize, ii;

int tick=0;

while ( tick// 因為包率同為9600, Android送過來的字元可能被切成數份

if ( (insize=(BTSerial.available()))>0 ){ // 讀取藍牙訊息

for ( ii=0; ii

cmd[(len++)%MAX_BTCMDLEN]=char(BTSerial.read());

}

else {

tick++;

}

if ( len ) { // 用LCD1602顯示從Android手機傳過來的訊息

sprintf(str,"%s",cmd);

// Serial.println(str);

// 將對串列埠的輸出改為對LCD1602輸出

lcd.clear();

lcd.print(str);

cmd[0] = '\0';

}

len = 0;

}

---------------------------------------------------------------------------------------------

Part 2

//-------------------------------------------------------------

// Controlling a servo position using serial port

// Controlling a 360 continuous rotation servo using bluetooth

// 2015.02.04

// by gsyan

//-------------------------------------------------------------

#include

long serialBaudRate = 115200; //藍牙(序列埠)通訊的速率(鮑率 baud rate)

int rightPin = 9; //右邊 servo 控制腳接在哪一個腳位

int leftPin = 10; //左邊 servo 控制腳接在哪一個腳位

//底下角度的值必須自行測試, 依 servo 來設定

int rightStopAngle = 95; //右邊 servo 停止轉動的值

int leftStopAngle = 106; //左邊 servo 停止轉動的值

int maxAngle = 75; //正轉、逆轉(加減)最大的值

const int delayMilliseconds = 20; // 每隔多少 MS 讀取一次資料

Servo rightServo; // create servo object to control right servo

Servo leftServo; // create servo object to control leftt servo

int angle = 0; //記錄目前 servor 動力的值(真正給 servo 的值還會加上 rightStopAngle或leftStopAngle

//讓兩顆 servo 停止

void servoStop() {

rightServo.write(rightStopAngle);

leftServo.write(leftStopAngle);

}

//讓兩顆 servo 暫停指定的時間

void servoPause(int t) {

servoStop();

delay(t);

}

//初始程序

void setup()

{

Serial.begin(serialBaudRate); //Arduino起始鮑率：38400

rightServo.attach(rightPin); // attaches the servo on pin "rightPin" to the right servo object

leftServo.attach(leftPin); // attaches the servo on pin "leftPin" to the left servo object

angle = 0;

servoStop();

}

//循環執行的程序

void loop()

{

byte inBytes[20]; //暫存所有外部傳來資料用

byte inByte; //暫存用

int inSize; //計算已取得多少資料用

if ((inSize=(Serial.available()))>0){ //讀取藍牙訊息

for (int i=0; i

inByte = Serial.read();

if(i<19 div="">

inBytes[i] = inByte;

}

//執行指定的動作 F(前進)、f(後退)、t(右轉)、T(左轉)和 S(停止)

switch(char(inBytes[0])) {

case 'F' : //Forward

if(angle > 0) {

servoPause(500);

}

angle = -1*maxAngle;

rightServo.write(rightStopAngle+angle);

leftServo.write(leftStopAngle-angle);

break;

case 'f' : //Backword

if(angle < 0) {

servoPause(500);

}

angle = maxAngle;

rightServo.write(rightStopAngle+angle);

leftServo.write(leftStopAngle-angle);

break;

case 'T' : //Left turn

servoPause(500);

angle = -1*maxAngle;

rightServo.write(rightStopAngle+angle);

leftServo.write(leftStopAngle+angle);

break;

case 't' : //Right turn

servoPause(500);

angle = maxAngle;

rightServo.write(rightStopAngle+angle);

leftServo.write(leftStopAngle+angle);

break;

case 'S' : //stop

servoStop();

break;

default : //others: stop

servoStop();

break;

}

delay(delayMilliseconds); // 暫停多少 MS 後繼續

}

Arduino 與無線WIFI ESP8266 使用

Arduino 與無線WIFI ESP8266 使用

參考文章參考文章 ESP8266與Android溝通 ESP8266與Web應用 ESP8266

克里斯遊戲自己做文章 ESP8266-12應用 DIY想像力Blog

ESP8266設定AP ESP8266Code ESP8266 AT Command

資料上傳到Web

這幾篇文章寫的太好了幾乎ESP8266的問題從接線、設定到韌體升級都寫的非常詳細，照著做幾乎都能成功。

3.3V電源供電的方式很多，我是從Arduino UNO 3.3V供電升級韌體，Baud Rate設成9600
注意事項：韌體升級要求的電源比較嚴格，我用Arduino UNO 3.3V一孔拉出2條接ESP8266在RealTerm執行 AT Command都沒問題，但韌體升級就會出現無法連接的錯誤訊息，後來用3.3V電源才能正常升級。

常用AT Command如下

AT ------------------->回應OK代表連線正常
AT+GMR----------->取得目前的韌體版本號碼

ESP8266的Wifi連線有三種模式：

Station模式：扮演連線到現有Wifi的裝置。
AP模式：扮演無線基地台，提供Wifi環境供連線。
Station+AP混合模式：允許同時使用以上兩種模式的特有功能

取得目前Wifi連線模式：

指令「AT+CWMODE」
「AT+CWMODE?」查詢當前模式
「AT+CWMODE=2」將模式設定為第2種(AP模式)。

指令「AT+CWLAP」
顯示可連線的Wifi網路清單。

指令「AT+CWJAP」
「AT+CWJAP=,」連線到已存在的無線網路。
「AT+CWJAP?」查詢已連線到的無線網路。
：無線網路的識別名稱(要加引號)。
：無線網路的密碼(要加引號)。

如果需要切斷 Wifi連線，我們可以也可使用這個指令：

指令「AT+CWQAP」
切斷已連線的無線網路。

一鍵燒錄更新軟體 GITHUB

測試ESP8226與電腦連線使用TelNet方式

如果你想使用自己設定的Port 可以用Telnet方式來測試
1.先把ESP8226連上WIFI設備
Wifi連線模式設為 Station模式：AT+CWMODE=1 確認OK

2.列出目前的Wifi清單：AT+CWLAP
請先看是否有目標 wifi名稱出現

3.準備與WIFI連線：AT+CWJAP="PALMONE","123456789" 確認OK

4.如果連線成功 AT+CIFSR 會有一組IP：192.168.1.185 如果沒連上WIFI回傳IP：0.0.0.0

5.把ESP8266當Server端讓筆電連上：把ESP多重連線打開 AT+CIPMUX=1 確認OK

6.ESP8266 開啟伺服器與Port ：AT+CIPSERVER=1,8087 ，Port：8087 確認OK

以上步驟ESP8266就準備完成等待Client端請求連線

筆電部份：
我是用MacBook
1.先連上與ESP8266相同的WIFI，這動作讓筆電與ESP8266在同一網域，不同網域請先設定的路由器讓不同網域可以溝通

2.打開超級終端機 Ping 192.186.1.185 你會看到回應訊息代表IP位置存在

3.在超級終端機輸入telnet 192.168.1.185 8087 連線，如果成功ESP8266會出現Link訊息

4.測試訊息傳送在ESP8226這邊AT+CIPSEND=0,5 表示跟第1個連線裝置溝通長度5，ESP8266最多同時能跟5個Client連線代碼 0 ~ 4

5.輸入Hello字串按Send ASCII鈕，接著在筆電的電超級終端機會收到Hello這5個字串顯示，代表ESP8266與筆電可以互傳訊息了

前前後後花了3天重複閱讀克里斯的文章與執行步驟，先幫ESP8266更新韌體把Baud Rate設成9600

非常感謝網友克里斯對 ESP8266 各種疑難雜症的分享與解釋讓我能順利的測試成功，不然像我這種對電子學完全不懂得門外漢是不可能理解 ESP8266每支腳位的代表意義

Arduino 程式

#include "ESP8266.h"
#include 

SoftwareSerial mySerial(3, 2); /* RX:D3, TX:D2 */
ESP8266 wifi(mySerial);

ESP8266_TX->RX(D3)
ESP8266_RX->TX(D2)
ESP8266_CH_PD->3.3V
ESP8266_VCC->3.3V
ESP8266_GND->GND

2015年11月24日星期二

Arduino 中斷與外部中斷

Arduino 中斷與外部中斷

有時候執行Arduino程式時會發生Reset重起，這些資料可以參考

Cooper Maa attachInterrupt() 與外部中斷

Arduino 開發版中斷I/O Port 定義 UNO 外部中斷D2與D3

網站文章裡面提到：
要特別注意是，程式裏的 buttonState 變數是宣告成 volatile，這樣做的目的是告訴 Compiler 不要做最佳化，避免變數狀態不同步。給你一個建議，程式主體跟 ISR 都會用到的變數，盡可能把它宣告成 volatile。

attachInterrupt() 函式

attachInterrupt() 函式的用途是用來指定外部中斷的處理函式(Interrupt Service Routine, ISR)，就像範例程式所示範的指定 buttonStateChanged() 當作 Interrupt 0 外部中斷的處理函式。

attachInterrupt() 函式有三個參數:

interrupt: 外部中斷的編號。大部份 Arduino 板子都有兩個外部中斷，編號 0 (Interrupt 0)是在 pin 2 上，而編號 1 (Interrupt 1)是在 pin 3 上。
function: 中斷處理函式(Interrupt Service Routine, ISR)。中斷處理函式必須是不接受參數而且不回傳任何東西。
mode: 定義什麼狀況下該觸發中斷，有四個可以設定的常數值:
LOW: 當 pin 為 LOW 時觸發中斷
CHANGE: 當 pin 狀態改變時觸發中斷，不管是從 HIGH 到 LOW 或從 LOW 到 HIGH
RISING: 當 pin 狀態從 LOW 到 HIGH 時觸發中斷，RISING 又稱正緣觸發
FALLING: 當 pin 狀態從 HIGH 到 LOW 時觸發中斷，FALLING 又稱負緣觸發
如果要移除外部中斷服務函式，就使用 detachInterrupt() 函式。

啟用與停止中斷

如果要停止 Arduino 所有中斷，可以呼叫 noInterrupt() 函式，要重新啟用中斷，只要呼叫一次 interrupts() 函式即可。

2015年11月20日星期五

Arduino 與全彩LED燈泡測試

Arduino 與全彩LED燈泡測試

這次要測試剛買來的全彩LED燈泡測試

網路上的示意圖但紅線(V腳位)不能接5V，要接Ground才能亮

//範例用PWM來控制所以用9，10，11三隻PWM腳位，其他非PWM腳位也都可以但只有HIGH or LOW(1 or o) 看使用者應用，因為Arduino UNO腳位不多因此所有腳位都要充分利用。
//或是用Analog腳位A0~A5也是可以的

int redpin = 11; //select the pin for the red LED
int bluepin =10; // select the pin for the blue LED
int greenpin =9;// select the pin for the green LED

或是數位腳
int redpin = 7; //select the pin for the red LED
int greenpin =2;// select the pin for the green LED
int bluepin =4; // select the pin for the blue LED

int val;

void setup() {
pinMode(redpin, OUTPUT);
pinMode(bluepin, OUTPUT);
pinMode(greenpin, OUTPUT);
Serial.begin(9600);

}

void loop()
{

analogWrite(A3, 255); //255 R 紅其餘0
analogWrite(A5, 0); //255 G 綠其餘0
analogWrite(A4, 0); //255 B 藍其餘0
//黃＝R255，G255，B0 橘＝228,120,51
delay(1000);

analogWrite(A3, 0); //255 R 紅其餘0
analogWrite(A5, 255); //255 G 綠其餘0
analogWrite(A4, 0); //255 B 藍其餘0
delay(1000);

analogWrite(A3, 255); //255 R 紅其餘0
analogWrite(A5, 255); //255 G 綠其餘0
analogWrite(A4, 0); //255 B 藍其餘0
delay(1000);

digitalWrite(redpin, HIGH); //255 R 紅其餘0
digitalWrite(greenpin, LOW); //255 G 綠其餘0
digitalWrite(bluepin, LOW); //255 B 藍其餘0

/*
for(val=255; val>0; val--)
{
analogWrite(11, val);
analogWrite(10, 255-val);
analogWrite(9, 128-val);
delay(10);
}
for(val=0; val<255 p="" val=""> {
analogWrite(11, val);
analogWrite(10, 255-val);
analogWrite(9, 128-val);
delay(10);
}
Serial.println(val, DEC);
*/
}

2015年10月9日星期五

Arduino WIFI 注意事項

Arduino WIFI 注意事項

ESP8266 WiFi 是Arduino常用的WIFI模組，該模組有兩種運行模式（AP模式和STA模式）

AP模式（相當於區域網路連結，手機本地控制）：
把ESP8266 WiFi 熱點，也就是預先設定ESP8266 AP熱點名稱與密碼，這樣手機搜尋WIFI找到設定的名稱與密碼就可以連線使用。

執行手機APK程式就可以用WIFI方式與Arduino ESP8266溝通。

STA模式（相當於Internet網路連結，用於外部網路讓手機、網頁控制）：

網路資源

另一塊WIFI模組：nRF24L01 （電壓不可超過3.6V）
nFR24L01 2.4G無線模組只能單向雙工，一個模組只能單純發送或接收，不能改變，所以我們使用兩塊Arduino開發板來分別收發

網路資源網路資源02 網路資源03 網路資源04

使用器材
arduino UNR R3*2
NRF2401 *2

使用庫
RF24
RF24Network

//////////////////////////////////////主機-發送信號/////////////////////////////////////
#include
#include
#include

// nRF24L01(+) radio attached using Getting Started board
RF24 radio(9,10);
// Network uses that radio
RF24Network network(radio);
// Address of our node
const uint16_t this_node = 1;
// Address of the other node
const uint16_t other_node = 0;
// How often to send 'hello world to the other unit
const unsigned long interval = 150; //ms
// When did we last send?
unsigned long last_sent;
// How many have we sent already
//unsigned long packets_sent;

// Structure of our payload
struct payload_t
{
  uint32_t ms;
  uint32_t sensorDataA;
  uint32_t sensorDataB;
};

boolean power_SW;
int led_VOL;

void setup(void)
{
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("RF24Network/examples/helloworld_tx/");

  SPI.begin();
  radio.begin();
  radio.setDataRate( RF24_250KBPS ) ;
  network.begin(/*channel*/ 50, /*node address*/ this_node);
  randomSeed(analogRead(0));
  pinMode(7,INPUT_PULLUP);
}

void loop(void)
{
  power_SW=!digitalRead(7);
  led_VOL=analogRead(A0)/4;

  // Pump the network regularly
  network.update();
  // If it's time to send a message, send it!
  unsigned long now = millis();
  if ( now - last_sent >= interval  )
  {
last_sent = now;

Serial.print("power_SW:");
Serial.println(power_SW);
Serial.print("led_VOL:");
Serial.println(led_VOL);

Serial.print("Sending...");
payload_t payload = {
   millis(),power_SW,led_VOL };
RF24NetworkHeader header(/*to node*/ other_node);
bool ok = network.write(header,&payload,sizeof(payload));
if (ok)
   Serial.println("ok.");
else
   Serial.println("failed.");
  }
}

//////////////////////////////////////從機-接收信號/////////////////////////////////////

#include
#include
#include

// nRF24L01(+) radio attached using Getting Started board
RF24 radio(9,10);
// Network uses that radio
RF24Network network(radio);
// Address of our node
const uint16_t this_node = 0;
// Address of the other node
const uint16_t other_node = 1;

// Structure of our payload
struct payload_t
{
  uint32_t ms;
  uint32_t sensorDataA;
  uint32_t sensorDataB;
};

#define power_PIN 5
#define led_PIN 6

boolean power_SW;
int led_VOL;

void setup(void)
{
  Serial.begin(115200);

  SPI.begin();
  radio.begin();
  radio.setDataRate( RF24_250KBPS ) ;
  network.begin(/*channel*/ 50, /*node address*/ this_node);

  pinMode(power_PIN,OUTPUT);
  pinMode(led_PIN,OUTPUT);
}

void loop(void)
{
  // Pump the network regularly
  network.update();
  // Is there anything ready for us?
  while ( network.available() )
  {
// If so, grab it and print it out
RF24NetworkHeader header;
payload_t payload;
network.read(header,&payload,sizeof(payload));
power_SW=payload.sensorDataA;
led_VOL=payload.sensorDataB;

Serial.print("power_SW:");
Serial.println(power_SW);
Serial.print("led_VOL:");
Serial.println(led_VOL);
  }

  digitalWrite(power_PIN,power_SW);
  analogWrite(led_PIN,led_VOL);

}

訂閱：文章 (Atom)

樂高 Lego 與 Arduino 機器人

置頂文字

2017年5月27日星期六

Arduino 與樂高變速箱

2017年5月24日星期三

讓Arduino 感應器收集資料並儲存在資料庫

2017年3月4日星期六

YouTube 影片分享機器手臂

2017年1月12日星期四

YouTube 六軸機械手臂分享

2015年12月27日星期日

Arduino 循跡智慧車、遙控車與Android智慧手機藍芽控制

2015年12月24日星期四

Arduino 機械手臂準備資料

2015年12月18日星期五

實做Arduino + ESP8266 WIFI無線模組與Android手機互動

2015年12月4日星期五

Android 與Arduino 資料交換方式

android的網路資料交換分為2種：基於socket的，和基於http協定的。

基於socket的用法

基於Http協定

Client Buffered data streaming

2015年12月1日星期二

Arduino 字串處理

2015年11月25日星期三

Android 手機與Arduino 藍芽HC-05 / 06 連結應用

Arduino 與無線WIFI ESP8266 使用

2015年11月24日星期二

Arduino 中斷與外部中斷

2015年11月20日星期五

Arduino 與全彩LED燈泡測試

2015年10月9日星期五

Arduino WIFI 注意事項

置頂文字

2017年5月27日 星期六

2017年5月24日 星期三

2017年3月4日 星期六

2017年1月12日 星期四

2015年12月27日 星期日

2015年12月24日 星期四

2015年12月18日 星期五

2015年12月4日 星期五

android的網路資料交換分為2種：基於socket的，和基於http協定的。

基於socket的用法

基於Http協定

Client Buffered data streaming

2015年12月1日 星期二

2015年11月25日 星期三

2015年11月24日 星期二

2015年11月20日 星期五

2015年10月9日 星期五

2017年5月27日星期六

2017年5月24日星期三

2017年3月4日星期六

2017年1月12日星期四

2015年12月27日星期日

2015年12月24日星期四

2015年12月18日星期五

2015年12月4日星期五

2015年12月1日星期二

2015年11月25日星期三

2015年11月24日星期二

2015年11月20日星期五

2015年10月9日星期五