Android 手機與Arduino 藍芽HC-05 / 06 連結應用

讓Android、iPhone手機與Arduino連結交互應用是很有趣的程式設計，因此有些要注意的地方就留下紀錄

首先是Arduino部分

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透過藍芽燒縙Arduino 程式取代USB


Part 1

#include

#include

#include 2C

.h>

#define MAX_BTCMDLEN 128

// 建立一個軟體模擬的序列埠

// HC-06    Arduino

// TX       RX/Pin10

// RX       TX/Pin11

SoftwareSerial BTSerial(10,11); // Arduino RX/TX

// Addr, En, Rw, Rs, d4,d5,d6,d7 backlight, polarity

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,2,1,0,4,5,6,7,3,POSITIVE); 

byte cmd[MAX_BTCMDLEN]; // received 128 bytes from an Android system

int len = 0; // received command length

void setup() {

    Serial.begin(9600);   // Arduino起始鮑率：9600

    BTSerial.begin(9600); // HC-06 出廠的鮑率：每個藍牙晶片的鮑率都不太一樣，請務必確認

   

    // 初始化LCD1602

    lcd.begin(16, 2);

    lcd.clear();

    lcd.backlight();

}

void loop() {

    char str[MAX_BTCMDLEN];

    int insize, ii;  

    int tick=0;

    while ( tick// 因為包率同為9600, Android送過來的字元可能被切成數份

        if ( (insize=(BTSerial.available()))>0 ){  // 讀取藍牙訊息

            for ( ii=0; ii

                cmd[(len++)%MAX_BTCMDLEN]=char(BTSerial.read());

            }

        }

        else {

            tick++;

        }

    }

    if ( len ) { // 用LCD1602顯示從Android手機傳過來的訊息

        sprintf(str,"%s",cmd);

        // Serial.println(str);

        // 將對串列埠的輸出改為對LCD1602輸出

        lcd.clear();

        lcd.print(str);

        cmd[0] = '\0';

    }

    len = 0;

}

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Part 2

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// Controlling a servo position using serial port 

// Controlling a 360 continuous rotation servo using bluetooth

// 2015.02.04

// by gsyan  

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#include  

long serialBaudRate = 115200;         //藍牙(序列埠)通訊的速率(鮑率 baud rate)

int rightPin = 9; //右邊 servo 控制腳接在哪一個腳位

int leftPin = 10; //左邊 servo 控制腳接在哪一個腳位

//底下角度的值必須自行測試, 依 servo 來設定

int rightStopAngle = 95; //右邊 servo 停止轉動的值

int leftStopAngle = 106; //左邊 servo 停止轉動的值

int maxAngle = 75; //正轉、逆轉(加減)最大的值

const int delayMilliseconds = 20; // 每隔多少 MS 讀取一次資料

Servo rightServo;   // create servo object to control right servo 

Servo leftServo; // create servo object to control leftt servo 

int angle = 0; //記錄目前 servor 動力的值(真正給 servo 的值還會加上 rightStopAngle或leftStopAngle

//讓兩顆 servo 停止

void servoStop() {

  rightServo.write(rightStopAngle);

  leftServo.write(leftStopAngle);

} 

//讓兩顆 servo 暫停指定的時間

void servoPause(int t) {

   servoStop();

   delay(t);

}  

//初始程序    

void setup() 

{ 

  Serial.begin(serialBaudRate); //Arduino起始鮑率：38400

  

  rightServo.attach(rightPin);  // attaches the servo on pin "rightPin" to the right servo object 

  leftServo.attach(leftPin); // attaches the servo on pin "leftPin" to the left servo object 

  angle = 0;

  servoStop();

} 

//循環執行的程序

void loop() 

{ 

  byte inBytes[20]; //暫存所有外部傳來資料用

  byte inByte; //暫存用

  int inSize; //計算已取得多少資料用

    

  if ((inSize=(Serial.available()))>0){  //讀取藍牙訊息

    for (int i=0; i

      inByte = Serial.read();

      if(i<19 div="">

        inBytes[i] = inByte;

      }

    }

    //執行指定的動作 F(前進)、f(後退)、t(右轉)、T(左轉)和 S(停止)

    switch(char(inBytes[0])) {

      case 'F' :    //Forward

        if(angle > 0) {

          servoPause(500);

        }

        angle = -1*maxAngle;

        rightServo.write(rightStopAngle+angle);

        leftServo.write(leftStopAngle-angle);

        break;

      case 'f' :    //Backword

        if(angle < 0) {

          servoPause(500);

        }

        angle = maxAngle;

        rightServo.write(rightStopAngle+angle);

        leftServo.write(leftStopAngle-angle);

        break;

      case 'T' :    //Left turn

        servoPause(500);

        angle = -1*maxAngle;

        rightServo.write(rightStopAngle+angle);

        leftServo.write(leftStopAngle+angle);

        break;

      case 't' :    //Right turn

        servoPause(500);

        angle = maxAngle;

        rightServo.write(rightStopAngle+angle);

        leftServo.write(leftStopAngle+angle);

        break;

      case 'S' :    //stop

        servoStop();

        break;

      default :    //others: stop

        servoStop();

        break;

      

    }

  }  

  

  delay(delayMilliseconds);        // 暫停多少 MS 後繼續

  

}