樂高 NXT 抓球分類車

能夠自主移動的樂高 LEGO NXT一直都是很吸引人的玩法，所以這次要做一個類似搬運機的LEGO NXT 。


所需材料：

1. LEGO NXT 本體
2. Motor 驅動馬達三個
3. Light Sensor 光感應器一個
4. Ultrasonic Sensor 超音波感應器一個
5. LEGO建構零件

目標：讓 LEGO NXT  前進到球體位置後抓取球體並分辨顏色後再放置到正確的對應收納區。


照片中的車體還沒裝上Light Sensor(用來分辨顏色明暗度) 與 UltraSonic(用來判斷距離)，但爪子、轉盤、驅動這三顆馬達都已經能正確的運作，全部的車體與活動機構都能協調而不衝突。

在組裝的過程中光爪子部份就不知道拆卸多少次了，一下子會跟車體卡住一下又跟轉盤碰到，等到沒問題時又發現要跟NXT結合會缺少穩固的接觸點，實際測試時整體結構就會慢慢解體....失敗啊  !!


樂高的建構零件雖然都很輕巧但是零件一多還是有些份量的，因此要找出最少用量與最適合的零件就是一門學問與經驗，而多玩多做就是最佳的LEGO NXT學習方式。

 

這台LEGO NXT車體的只能裝三顆驅動馬達，一顆用在輪子上因此LEGO NXT在移動時只有前進與後退，第二顆用在轉盤上用來調整爪子的方向，第三顆當然用在驅動爪子的抓取動作。

有時候在玩LEGO NXT的時候會覺得驅動馬達的Port 太少了想做些複雜的動作都不行，但仔細想想這是一個科學玩具因此目標要放在單一題目上，例如你想做什麼???而且在有限資源下是否能做到，其實只要我們設定明確單一的目標，相信在這些限制下我們依然能做出許多有趣的組合，目前這個機構的用途我還想到可以拿來敲音磚哦.......只要稍微做些改裝就可以了。

這是最後的成品由四輪變三輪，因為原先的右前輪會卡到轉盤所以要修改設計，而後輪驅動齒輪組也作一些修改由馬達直接驅動加快速度，另外之前要用超音波感應器來偵測前方球體也改為由程式設定固定距離與收納區的相對位置。

影片中粉紅色與綠色的球體都有固定的收納位置，因為光線感應器會分辨顏色明暗度進而告訴車體移動到特位置後再放下球體到正確的收納區。