樂高網路影片分享

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影片中NXT的OutPort沒有接任何一條線卻可以行走，為什麼??? 

因為NXT的馬達不是只有一種可以使用，更多的介紹請看 探奇邱老師用PF馬達

把樂高NXT融入日常生活中


























把你的數位相機攝影功能打開裝在樂高上你就是導演「Michael Bay」





































光用看的就知道這不是一般人做的出來的「逸品」

樂高NXT溝通與協調運作

這次打算要作兩台NXT可以互動的設計，一台NXT做取出物件的服務、另一台NXT軌跡車做搬運的服務，兩台NXT透過藍牙溝通協調達成任務。

軌跡車要加上置物與頃倒的功能，而下面這台NXT要負責拿取物件與告訴軌跡車物件的顏色，讓軌跡車運送到對應顏色的指定地點頃倒。

以上都是想法，接下來要如何實踐才是挑戰 !!

NXT 軌跡車馬達 PID 控制

在做NXT軌跡車設計時如果路線是轉彎度平滑筆直的時候NXT走得很順利，但如果把路線的轉彎角度變大時會發現NXT有時會偏離路線走失了。

這是因為NXT左右兩顆驅動馬達的反應速度跟不上路線的變化導致無法即時修正，這時候就是馬達PID控制可以發揮所長的地方，因為除了比例P模式之外還有微分模式、積分模式可以更快速反應路線的變化資訊給NXT做必要的修正。

比例P模式：P(t) = E(t)   LightSensor與Motor電力比例值          
積分I 模式：I(t) = I(t-1) + E(t)   每次讀取比例值的累積  
微分D模式：D(t) = E(t) – E(t-1)    LightSensor 前次與本次差異值累積  

這三個參數的調整方式都有不一樣的效果建議大家試試看，如何走的順又平穩就是最佳的參數值，像影片中的走法還有改進的空間雖然LightSensor一直維持在黑線中間但電力的供應還不夠平順。

NXC 指令：ColorSensor

NXT2.0 有一個新的感應器 ColorSensor 可以辨識6種顏色

Color Define：

1. Black  
2. Blue 
3. Green
4. Yellow
5. Red
6. White

NXC也可以控制ColorSensor 的燈光顏色（Red、Green、Blue、White）

用TouchSensor來操控ColorSensor的燈光顏色，每按一下就換一種燈光顏色

Example：
task main(){
   int Light=0;
   SetSensorTouch(S2);  
    while(true){  

        if(Sensor(S2)==1){

            Light++;

            Wait(300);

        }

        switch(Light){

            case 1:

                SetSensorColorRed(S3);

                break;

            case 2:

                SetSensorColorGreen(S3);

                break;

            case 3:

                SetSensorColorBlue(S3);

                break;

            case 4:

                SetSensorColorFull(S3);

                Light=0;

                break;

        }
        NumOut(20, LCD_LINE3, Sensor(S3))  //讀取ColorSensor的數值

    }

}

NXC 指令：關掉Sensor功能

有網友在探奇向邱老師提出一個問題「如何關掉超音波 Sensor 的功能」

 一開始我覺得把SetSensorLowspeed(S1) 改為 SetSensorLowspeed(NULL) 應該就可以了但實際測試失敗， 我查了一下NXC 的 Help 發現Sensor_TYPE_ 裡面有SENSOR_TYPE_NONE，所以改為SetSensorType(S1,SENSOR_TYPE_NONE) 就可以關掉特定Port的Sensor Function。

反過來想到底何時會想關掉特定Sensor功能呢???我覺得至少在電力方面應該有其需要....^_^

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 NXTCam 的運作範例