NXT 軌跡車馬達 PID 控制

在做NXT軌跡車設計時如果路線是轉彎度平滑筆直的時候NXT走得很順利，但如果把路線的轉彎角度變大時會發現NXT有時會偏離路線走失了。

這是因為NXT左右兩顆驅動馬達的反應速度跟不上路線的變化導致無法即時修正，這時候就是馬達PID控制可以發揮所長的地方，因為除了比例P模式之外還有微分模式、積分模式可以更快速反應路線的變化資訊給NXT做必要的修正。

比例P模式：P(t) = E(t)   LightSensor與Motor電力比例值          
積分I 模式：I(t) = I(t-1) + E(t)   每次讀取比例值的累積  
微分D模式：D(t) = E(t) – E(t-1)    LightSensor 前次與本次差異值累積  

這三個參數的調整方式都有不一樣的效果建議大家試試看，如何走的順又平穩就是最佳的參數值，像影片中的走法還有改進的空間雖然LightSensor一直維持在黑線中間但電力的供應還不夠平順。