驅動馬達的PID控制

樂高NXT的輸出目前是以馬達為主因此對於馬達的瞭解是非常重要的一課，實際在玩NXT有時候你對NXT下達轉90度的指令時馬達實際卻轉了100度這十度的誤差有可能影響很大，如果這類指令常用那累計的誤差值非常可觀，玩NXT想要精確的控制馬達一定要知道PID的控制原理。

研發養成所的這篇PID Speed Control  推薦一定要去看。


另外 文章中提到 NXC 沒有提供小數Float 資料型態在最新版的NXC已經支援了，以前在用NXC時也覺得不支援Float實在不方便要自己做轉換才能得到數據使用。


後來去研發養成所問了一個問題：
請問在NXC中讀取角度的Function：MotorRotationCount()、MotorTachoCount()..........都可以讀取馬達角度值...請問這兩者有何差異

再請問當我下達 RotateMotor(OUT_A,80,320) 指令後，再讀取馬達角度MotorTachoCount(OUT_A)時，往往不相同也就是馬達沒有精確的的停在320度.....請問要如何解決才能準確停在320度

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版主很熱心的回應：

MotorTachoCount()會因每次 RotateMotor 指令執行，而重置清除馬達角度值，但是 MotorRotationCount()不會，因此 MotorRotationCount()會一直累積馬達角度值，直到執行 ResetAllTachoCounts(OUT_A)才清除。

RotateMotor 指令，為 open loop 控制指令，它無法精確控制角度，會因電池電力大小或負載情形，造成角度有誤差。你可以嘗試 RotateMotorPID(OUT_A,80,320,P,I,D)，P=50，I=50，D=50，這裡 PID 數值不是最佳值，您需要自行調整數值，PID控制後，才能修正回設定點。


看完回應後真是感謝版主的解釋........^_^



另一篇 J. Sluka PID 控制文章  也是一篇好文。
一定要去看看PID的計算原理你會獲益良多